Tööstusrobotite jaoks on materjalide käsitsemine üks olulisemaid rakendusi nende haaramistoimingutes.Tööstusroboti kui omamoodi tugeva mitmekülgsusega töövahendina sõltub tööülesande edukas täitmine otseselt kinnitusmehhanismist.Seetõttu peaks roboti otsas olev kinnitusmehhanism olema konstrueeritud vastavalt tegelikele tööülesannetele ja töökeskkonna nõuetele.See toob kaasa kinnitusmehhanismi konstruktsioonivormide mitmekesistamise.
Joonis 1 Lõppefektori elementide, omaduste ja parameetrite vaheline seos Enamik mehaanilisi kinnitusmehhanisme on kahe sõrme küünisega tüüpi, mida saab jagada: pöörleva tüübi ja translatsiooni tüübi järgi vastavalt sõrmede liikumisviisile;Erinevad kinnitusmeetodid võib jagada sisemiseks toeks Vastavalt konstruktsiooniomadustele võib selle jagada pneumaatiliseks, elektriliseks, hüdrauliliseks tüübiks ja nende kombineeritud kinnitusmehhanismiks.
Pneumaatiline otsakinnitusmehhanism
Pneumaatilise käigukasti õhuallikat on mugavam hankida, toimimiskiirus on kiire, töökeskkond on saastevaba ja voolavus on parem kui hüdrosüsteemil, rõhukadu on väike ja see sobib pikaks kasutamiseks. kauguse kontroll.Järgmised on mitmed pneumaatilised manipulaatorid:
1. Pöördlüli kangi tüüpi kinnitusmehhanism Selle seadme sõrmed (nt V-kujulised sõrmed, kumerad sõrmed) kinnitatakse kinnitusmehhanismile poltidega, mida on mugavam vahetada, nii et see võib oluliselt laiendada kinnitusmehhanism.
Joonis 2 Pöördlingi hoova tüüpi kinnitusmehhanismi struktuur 2. Sirge varda tüüpi kahesilindriline translatsioonikinnitusmehhanism Selle kinnitusmehhanismi sõrmeots paigaldatakse tavaliselt sirgele vardale, mis on varustatud sõrmeotsa kinnituspesaga.Kui kasutatakse kahekordse toimega silindri kahte vardaõõnsust, liigub kolb järk-järgult keskele, kuni toorik on kinnitatud.
Joonis 3 Sirge varda kahesilindrilise translatsioonikinnitusmehhanismi konstruktsiooniskeem 3. Ühendusvarda risttüüpi kahesilindriline translatsioonikinnitusmehhanism koosneb üldiselt ühetoimelisest topeltsilindrist ja risttüüpi sõrmest.Pärast seda, kui gaas siseneb silindri keskmisse õõnsusse, surub see kaks kolvi mõlemale poole liikuma, pannes seeläbi ühendusvarda liikuma ja ristatud sõrmeotsad fikseerivad töödeldava detaili kindlalt;kui õhku ei satu keskmisesse õõnsusse, on kolb vedru tõukejõu mõjul Reset, fikseeritud toorik vabastatakse.
Joonis 4. Risttüüpi kahesilindrilise translatsioonikinnitusmehhanismi ehitus Sisemiste avadega õhukeseseinalised toorikud.Pärast seda, kui kinnitusmehhanism hoiab töödeldavat detaili, paigaldatakse tavaliselt 3 sõrme, et tagada selle sujuv positsioneerimine sisemise avaga.
Joonis 5 Sisemise tugivarda kangi tüüpi kinnitusmehhanismi konstruktsiooniskeem 5. Fikseeritud vardata kolvisilindrist käitatav võimendusmehhanism Vedrujõu toimel toimub tagurdamine kahepositsioonilise kolmekäigulise solenoidklapi abil.
Joonis 6 Fikseeritud vardata kolvisilindri pneumaatiline süsteem Vardata kolvisilindri kolvi radiaalsesse asendisse on paigaldatud üleminekuliugur ja liuguri mõlemas otsas on sümmeetriliselt liigendatud kaks liigendvarda.Kui kolvile mõjub väline jõud, liigub kolb vasakule ja paremale, surudes seeläbi liugurit üles-alla liikumiseks.Kui süsteem on klambriga kinnitatud, teeb liigendpunkt B ringikujulise liikumise ümber punkti A ning liuguri üles-alla liikumine võib lisada teatud vabadusastme ning punkti C võnkumine asendab kogu silindri võnkumise. blokk.
Joonis 7 Fikseeritud vardata kolvisilindri poolt käitatav jõudu suurendav mehhanism
Kui suruõhu suunajuhtventiil on vasakpoolses tööasendis, nagu on näidatud joonisel, siis suruõhku siseneb pneumaatilise silindri vasak õõnsus ehk vardata õõnsus ja kolb liigub paremale. õhurõhu mõju, nii et liigendvarda survenurk α väheneb järk-järgult.Väike, õhurõhku võimendab nurgaefekt ja seejärel kantakse jõud üle pideva võimendusjõu kangi mehhanismi kangile, jõudu võimendatakse uuesti ja sellest saab tooriku kinnitamiseks vajalik jõud F.Kui suunajuhtklapp on õiges asendis tööasendis, siseneb pneumaatilise silindri paremas õõnsuses olev varda õõnsus suruõhku, surub kolvi vasakule liikumiseks ja kinnitusmehhanism vabastab tooriku.
Joonis 8. Hingevarda ja 2 hoova seeria võimendusmehhanismi sisemine klambriga pneumaatiline manipulaator
Kaks õhu imemise otsa kinnitusmehhanismi
Õhuimemisotsa kinnitusmehhanism kasutab eseme liigutamiseks imemisjõudu, mille moodustab iminapa alarõhk.Seda kasutatakse peamiselt klaasi, paberi, terase ja muude suure kuju, mõõduka paksuse ja halva jäikusega esemete haaramiseks.Alarõhu tekitamise meetodite järgi võib selle jagada järgmisteks tüüpideks: 1. Pigistav iminapp Iminapa õhk pressitakse välja allapoole suruva jõu toimel, nii et iminappa sees tekib alarõhk ja imemine. objekti imemiseks tekib jõud.Seda kasutatakse väikese kuju, õhukese paksuse ja kerge kaaluga toorikute haaramiseks.
Joonis 9 Pigistava iminapa konstruktsiooniskeem 2. Õhuvoolu alarõhu iminappa juhtventiil pihustab düüsist õhupumba suruõhku ja suruõhu vool tekitab suure kiirusega joa, mis võtab eemaldage iminappa õhk, nii et iminapp on iminappas.Sees tekib negatiivne rõhk ja alarõhust moodustunud imemine võib töödeldava detaili imeda.
Joonis 10 Õhuvoolu alarõhu iminapa ehitusskeem
3. Vaakumpumba väljalaske-iminapp kasutab elektromagnetilist juhtventiili, et ühendada vaakumpump iminapaga.Õhu pumpamisel evakueeritakse iminapa õõnsuses olev õhk, moodustades alarõhu ja imedes objekti.Ja vastupidi, kui juhtventiil ühendab iminapa atmosfääriga, kaotab iminapp imemise ja vabastab tooriku.
Joonis 11 Vaakumpumba väljalaske iminapa ehitusskeem
Kolm hüdraulilist otsa kinnitusmehhanismi
1. Tavaliselt suletud kinnitusmehhanism: puurimistööriist fikseeritakse vedru tugeva eelpingutusjõuga ja vabastatakse hüdrauliliselt.Kui kinnitusmehhanism ei täida haaramisülesannet, on see puurtööriista kinnitusseisundis.Selle põhistruktuur seisneb selles, et rühm eelsurutud vedrusid toimib jõudu suurendavale mehhanismile, nagu kaldtee või hoob, nii et libisemisiste liigub aksiaalselt, paneb libisemise radiaalselt liikuma ja kinnitab puurimistööriista;kõrgsurveõli siseneb libisemispesa ja Korpusest moodustatud hüdrosilinder surub vedru veelgi kokku, mistõttu libisemispesa ja libisemine liiguvad vastassuunas, vabastades puurimistööriista.2. Tavaliselt avatud kinnitusmehhanism: see kasutab tavaliselt vedru vabastamist ja hüdraulilist kinnitust ning on vabastatud olekus, kui haardeülesannet ei tehta.Kinnitusmehhanism tugineb kinnitusjõu tekitamiseks hüdrosilindri tõukejõule ja õlirõhu vähendamine toob kaasa kinnitusjõu vähenemise.Tavaliselt paigaldatakse õlirõhu säilitamiseks õlikontuurile usaldusväärse jõudlusega hüdrauliline lukk.3. Hüdrauliline pingutamise kinnitusmehhanism: nii lõdvendamine kui ka kinnitamine toimub hüdraulilise rõhu abil.Kui hüdrosilindrite õli sisselaskeavad mõlemal küljel on ühendatud kõrgsurveõliga, sulguvad libisemised kolvi liikumisega keskele, kinnitavad puurimistööriista ja vahetavad kõrgsurveõli sisselaskeava, libisevad libisemised. keskusest eemale ja puurimistööriist vabastatakse.
4. Kombineeritud hüdrauliline kinnitusmehhanism: sellel seadmel on peamine hüdrosilinder ja lisahüdrauliline silinder ning ketasvedrude komplekt on ühendatud abihüdraulilise silindri küljega.Kui kõrgsurveõli siseneb peamisse hüdrosilindrisse, surub see peamise hüdrosilindri ploki liikuma ja läbib ülemise kolonni.Jõud kantakse üle lisahüdraulika silindri küljel asuvale libisemispesale, ketasvedru surutakse veelgi kokku ja libisemisiste liigub;samal ajal liigub peamise hüdrosilindri poolel asuv libisemispesa vedrujõu toimel, vabastades puurimistööriista.
Nelja magnetilise otsa kinnitusmehhanism
Jaotatud elektromagnetilisteks iminappadeks ja püsiiminappadeks.
Elektromagnetiline padrun peab tõmbama ligi ja vabastama ferromagnetilisi objekte, lülitades sisse ja välja voolu mähises, tekitades ja kõrvaldades magnetjõu.Püsimagnetiga iminapp kasutab ferromagnetiliste objektide ligimeelitamiseks püsimagnetterase magnetjõudu.See muudab iminapp magnetvälja ahelat, liigutades magnetisolatsiooniobjekti, et saavutada objektide ligitõmbamise ja vabastamise eesmärk.Kuid see on ka imeja ja püsiimeja imemisjõud ei ole nii suur kui elektromagnetilisel imel.
Postitusaeg: 31. mai-2022