Servomootoril on kolm juhtimisrežiimi: impulss, analoog ja side.Kuidas peaksime valima servomootori juhtimisrežiimi erinevates rakendusstsenaariumides?
1. Servomootori impulssjuhtimisrežiim
Mõnes väikeses eraldiseisvas seadmes peaks impulssjuhtimise kasutamine mootori positsioneerimiseks olema kõige levinum rakendusmeetod.See juhtimismeetod on lihtne ja kergesti mõistetav.
Juhtimise põhiidee: impulsside koguhulk määrab mootori nihke ja impulsi sagedus määrab mootori kiiruse.Impulss valitakse servomootori juhtimiseks, servomootori käsiraamatu avamiseks ja üldiselt on järgmine tabel:
Mõlemad on impulsi juhtimine, kuid teostus on erinev:
Esimene on see, et juht saab kaks kiiret impulssi (A ja B) ja määrab mootori pöörlemissuuna kahe impulsi vahelise faasierinevuse kaudu.Nagu on näidatud ülaltoodud joonisel, kui faas B on 90 kraadi kiirem kui faas A, on tegemist ettepoole pööramisega;siis faas B on 90 kraadi aeglasem kui faas A, see on vastupidine pöörlemine.
Töötamise ajal on selle juhtimise kahefaasilised impulsid vahelduvad, seega nimetame seda juhtimismeetodit ka diferentsiaaljuhtimiseks.Sellel on diferentsiaali omadused, mis näitab ka, et sellel juhtimismeetodil on juhtimisimpulsil suurem häiretevastane võime, mõne tugeva häirega rakendusstsenaariumi korral eelistatakse seda meetodit.Kuid sel viisil peab üks mootori võll hõivama kaks kiiret impulssi porti, mis ei sobi olukorraks, kus kiire impulsi pordid on kitsad
Teiseks saab juht endiselt kaks kiiret impulssi, kuid kahte kiiret impulssi korraga ei eksisteeri.Kui üks impulss on väljundi olekus, peab teine olema vales olekus.Selle juhtimismeetodi valimisel tuleb tagada, et korraga oleks ainult üks impulsi väljund.Kaks impulssi, üks väljund töötab positiivses ja teine negatiivses suunas.Nagu ülaltoodud juhul, nõuab ka see meetod ühe mootorivõlli jaoks kahte kiiret impulssporti.
Kolmas tüüp on see, et juhile on vaja anda ainult üks impulsssignaal ning mootori edasi- ja tagasikäik määratakse ühesuunalise IO signaaliga.Seda juhtimismeetodit on lihtsam juhtida ja ka kiire impulsspordi ressursihõive on kõige väiksem.Üldiselt väikestes süsteemides võib seda meetodit eelistada.
Teiseks servomootori analoogjuhtimismeetod
Rakenduse stsenaariumis, mis vajab kiiruse reguleerimiseks servomootorit, saame valida mootori kiiruse juhtimiseks analoogväärtuse ja analoogväärtuse väärtus määrab mootori töökiiruse.
Analoogsuuruse, voolu või pinge valimiseks on kaks võimalust.
Pingerežiim: peate juhtsignaali terminalile lisama ainult teatud pinge.Mõne stsenaariumi korral saate juhtimise saavutamiseks kasutada isegi potentsiomeetrit, mis on väga lihtne.Juhtsignaaliks valitakse aga pinge.Keerulises keskkonnas on pinge kergesti häiritud, mille tulemuseks on ebastabiilne juhtimine.
Voolurežiim: Vastav vooluväljundmoodul on vajalik, kuid voolusignaalil on tugev häiretevastane võime ja seda saab kasutada keerulistes stsenaariumides.
3. Servomootori kommunikatsiooni juhtimisrežiim
Levinud viisid servomootori juhtimiseks side abil on CAN, EtherCAT, Modbus ja Profibus.Sidemeetodi kasutamine mootori juhtimiseks on eelistatud juhtimismeetod mõne keeruka ja suure süsteemirakenduse stsenaariumi korral.Nii saab süsteemi suurust ja mootorivõllide arvu lihtsalt kohandada ilma keeruka juhtjuhtmestikuta.Ehitatud süsteem on äärmiselt paindlik.
Neljandaks, laiendusosa
1. Servomootori pöördemomendi juhtimine
Pöördemomendi juhtimise meetod on mootori võlli välise väljundpöördemomendi seadistamine välise analoogsuuruse sisendi või otsese aadressi määramise kaudu.Spetsiifiline jõudlus seisneb selles, et näiteks kui 10 V vastab 5 Nm, kui välise analoogsuuruse väärtuseks on seatud 5 V, on mootori võll väljund on 2,5 Nm.Kui mootori võlli koormus on väiksem kui 2,5 Nm, on mootor kiirendus olekus;kui väliskoormus on võrdne 2,5 Nm, on mootor püsiva kiirusega või seiskamisolekus;kui väliskoormus on suurem kui 2,5 Nm, on mootor aeglustavas või vastupidises kiirenduses.Seadistatud pöördemomenti saab muuta analoogsuuruse seadistust reaalajas muutes või vastava aadressi väärtust muuta side kaudu.
Seda kasutatakse peamiselt kerimis- ja lahtikerimisseadmetes, millel on materjali jõu suhtes ranged nõuded, nagu mähisseadmed või optiliste kiudude tõmbamisseadmed.Pöördemomendi seadistust tuleks igal ajal muuta vastavalt mähise raadiuse muutumisele, et materjali jõud ei muutuks koos mähise raadiuse muutumisega.muutub koos mähise raadiusega.
2. Servomootori asendi juhtimine
Asendijuhtimise režiimis määrab pöörlemiskiiruse üldiselt väljastpoolt sisestatud impulsside sagedus ja pöördenurga määrab impulsside arv.Mõned servod saavad kiiruse ja nihke otse side kaudu määrata.Kuna positsioonirežiimil võib kiirust ja asendit väga rangelt kontrollida, kasutatakse seda tavaliselt positsioneerimisseadmetes, CNC-tööpinkides, trükimasinates ja nii edasi.
3. Servomootori kiirusrežiim
Pöörlemiskiirust saab juhtida analoogsuuruse või impulsi sageduse sisendi kaudu.Kiiruse režiimi saab kasutada ka positsioneerimiseks, kui on ette nähtud ülemise juhtseadme välimise ahela PID-juhtimine, kuid mootori asendisignaal või otsekoormuse asendisignaal tuleb saata ülemisse arvutisse.Tagasiside operatiivseks kasutamiseks.Positsioneerimisrežiim toetab ka otsese koormuse välisahelat asukohasignaali tuvastamiseks.Sel ajal tuvastab mootori võlli otsas olev kooder ainult mootori pöörlemiskiirust ja asendisignaali annab otsene lõpliku koormuse otsa tuvastamise seade.Selle eeliseks on see, et see võib vähendada vahepealset edastusprotsessi.Viga suurendab kogu süsteemi positsioneerimistäpsust.
4. Rääkige kolmest sõrmust
Servot juhitakse üldiselt kolme ahelaga.Niinimetatud kolm ahelat on kolm suletud ahelaga negatiivse tagasisidega PID reguleerimissüsteemi.
Siseim PID-ahel on vooluahel, mis viiakse täielikult läbi servodraiveri sees.Halli seade tuvastab mootori iga faasi väljundvoolu mootorisse ja negatiivset tagasisidet kasutatakse PID reguleerimise voolu seadistuse reguleerimiseks, et saavutada võimalikult lähedane väljundvool.Võrdselt seadistatud vooluga juhib vooluahel mootori pöördemomenti, nii et pöördemomendi režiimis on juhil väikseim töö ja kiireim dünaamiline reaktsioon.
Teine silmus on kiirusahel.Negatiivse tagasiside PID reguleerimine toimub mootori kooderi tuvastatud signaali kaudu.Selle ahela PID-väljund on otseselt vooluahela seadistus, seega hõlmab kiirusahela juhtimine kiiruskontuuri ja vooluahelat.Teisisõnu, iga režiim peab kasutama vooluahelat.Vooluahel on juhtimise alus.Kuigi kiirust ja asendit juhitakse, juhib süsteem tegelikult voolu (pöördemomenti), et saavutada vastav kiiruse ja asendi kontroll.
Kolmas silmus on asendisilmus, mis on kõige välimine silmus.Sõltuvalt tegelikust olukorrast saab selle konstrueerida juhi ja mootorikooderi või välise kontrolleri ja mootorikooderi või lõppkoormuse vahele.Kuna asendijuhtimiskontuuri sisemine väljund on kiiruskontuuri seadistus, siis asendijuhtimise režiimis teostab süsteem kõigi kolme ahela toimingud.Sel ajal on süsteemil suurim arvutusmaht ja kõige aeglasem dünaamiline reageerimiskiirus.
Eespool on pärit Chengzhou uudistest
Postitusaeg: 31. mai-2022